Son prénom lui a été donné en hommage au fondateur du scoutisme. Influencé par son père musicien, il commence la guitare classique à 7 ans. Il devient musicien professionnel à 16 ans. Il Rencontre le poète Vinicius de Moraes dont les textes lui inspirent certaines musiques. Création du Baden Powell quartet en 1970 avec une tournée Européenne et au Japon. Son style est riche : fusion du Jazz et de la samba particulièrement visible dans samba triste. , choro, racines africaines de la samba des afros-sambas. (Autre Interpretation par Alfredo Muro). Fortement influencé par la musique classique, il introduit des modulations baroques qui lui sont propres (samba em preludio instrumental revisité par Paulihno Nogueira ou version chantée ). Sa personalité de jeu est avant tout dans l'usage des cordes à vides que l'on retrouve dans sa traduction rythmée instrumentale de Garota de Ipanema. Il influence le guitariste Péruvien Alfredo Muro. Sa venue en france inspire beaucoup Pierre Barouh dans ses traductions en français de bossa nova .